非结构化道路无人车辆双向行驶路径生成方法及设备

本发明公开的一种非结构化道路无人车辆双向行驶路径生成方法及设备，包括以下步骤，基于已有语义地图来获取道路边界信息，构建栅格地图；搜索生成道路中心线；对道路中心线做平滑优化处理；生成双向行驶路径初始解；基于双向路径初始解建立协同优化模型；求解时将协同优化模型分解为单一路径优化子模块并迭代求解。本发明通过构建搜索+优化的框架，旨在基于已有地图数据通过搜索快速生成非结构化道路的车辆双向行驶路径初始解，并在此基础上进行协同优化求解得到无人车辆双向行驶路径。该方法突破传统单向独立规划局限，实现会车路径的动态协调，为自动驾驶车辆提供更高质量的参考路径，实现更加安全和高效的自动驾驶。