一种位姿优化方法和装置

公开了一种位姿优化方法和装置，涉及地图构建领域，能够消除点云地图数据的位姿的累计误差。该方法包括：获取第一时刻构建的第一点云地图数据中的多个第一关键点，以及第二时刻构建的第二点云地图数据中的多个第二关键点；从多个第一关键点和多个第二关键点中确定匹配点集合；基于匹配点集合中的各关键点的坐标和分支定界算法，确定第一点云地图数据和第二点云地图数据之间的位姿变换矩阵；基于第一点云地图数据和第二点云地图数据之间的位姿变换矩阵和图优化算法，对第一点云地图数据的第一位姿和第二点云地图数据的第二位姿进行优化。