基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法

本发明提供了一种基于雷达探测的隧道爬壁装置及基于该装置的隧道衬砌质量检测系统、方法，其中，所述隧道爬壁装置包括：爬壁机器人用于根据规划路径执行爬行任务；雷达探测系统用于通过地质雷达对爬壁机器人行驶过的衬砌区域进行探测；检测分析系统用于对雷达探测反馈信号进行分析，判断隧道衬砌内部是否缺陷；激光扫描系统用于扫描爬壁机器人前方的衬砌曲面，获得衬砌表面数据；智能吸附系统用于根据衬砌表面数据，对爬壁机器人的吸盘吸附参数进行调整。本发明以小巧的爬壁机器人为载体，作业时紧贴隧道壁面运行，无需占用隧道内部的行车空间，在整个检测过程中，隧道内车辆都可照常通行，彻底改变了传统检测需交通管制甚至封路的现状。