一种车辆定位的修正方法及装置

本发明提供一种车辆定位的修正方法及装置，获取车辆位置；利用激光雷达扫描得到多个边界点；基于车辆位置和高精地图中的边界选取至少一个感兴趣区域；基于车辆位置投影每一边界点，得到投影到感兴趣区域的目标边界点；针对每一感兴趣区域，基于预设的优化算法和目标边界点迭代得到边界数学模型；针对每一边界数学模型，基于预测车辆位置进行延时补偿得到目标模型；基于目标模型表示的预测边界与高精地图中对应的边界对预测车辆位置进行修正。在本方案中，利用车辆现有器件处理后的Freespace点信息得到预测边界，结合高精地图中的边界进行车辆位置的修正，以实现提高现有定位系统的定位准确性和鲁棒性的目的。