一种轮式移动机器人动力学模型的自适应轨迹跟踪控制方法

本发明涉及一种轮式移动机器人(WMR)动力学模型的自适应轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：首先针对WMR运动学模型，设计运动学期望控制信号；其次针对WMR动力学模型，设计分层自适应控制策略：在参数估计层中引入修正函数，实现对动力学控制环中不确定性的精确估计，确保参数估计快速收敛到其真实值；在控制器设计层中，设计自适应控制信号，实现对运动学控制环中期望控制信号的精确跟踪以及对系统不确定性的在线补偿，同时消除位姿误差在稳态下的波动现象，确保位姿误差精确收敛到零。本发明具有很好的控制性能，更加适用于高速、高精度的场景中；实现了对时变轨迹的精确跟踪，在确保参数估计误差指数收敛到零的同时也能够确保位姿误差渐近收敛到零；极大地提高了系统的跟踪精度和收敛速度。