一种柔性销轴结构及机器人用柔性减速器

本发明公开了一种柔性销轴结构及机器人用柔性减速器，柔性销轴结构用于行星减速器的行星轮支承，包括位于销轴两端的刚性圆柱段以及位于销轴中部的中心圆柱段，在中心圆柱段与刚性圆柱段之间设置应力缓和过渡区进行平滑过渡，销轴通过两端的刚性圆柱段与行星减速器的转架盘片进行连接固定，中心圆柱段及两侧的应力缓和过渡区能够在载荷作用下产生微小、可控的弹性变形，这种变形能够有效补偿因制造公差、装配误差及零部件受载变形所引起的多个行星轮间的径向和切向位置偏差，强制使各个行星轮更均匀地分担总载荷，从而有效补偿多行星轮之间的误差，实现载荷的均匀分配。