一种三维航线监控方法及系统

本发明涉及船舶航海作业技术领域，提供一种三维航线监控方法及系统，方法包括根据航段的两个航路点的水平距离和垂直距离确定当前航段；计算水平偏航距离、水下航行器与当前航段的交点，根据交点计算深度偏航距离以及三维偏航航距；通过扇形检测方位区间方法检测是否存在障碍物危险；根据格网地形数据或海图数据获得当前水深，根据潮汐数据和当前水深计算真实水深；根据真实水深计算水下航行器距水底深度，根据距水底深度检测是否存在深度危险。本发明解决了传统二维航段判断无法适应水下三维环境的问题，使航行器在复杂海况下仍能准确识别当前航段，实时掌握当前位置的真实水深，有效避免碰撞海底山等危险，提升深海航行的安全性。