一种改进蚁群算法联合强化学习的分段式无人机导航系统

本发明提出一种改进蚁群算法联合强化学习的分段式无人机导航系统。首先，以接收信号强度(RSS)用作导航的基准，通过设置RSS阈值将整个导航过程分为弱信号场和强信号场飞行两个阶段。旨在使用无人机解决应急救援场景中如何快速定位遇险源并规划后续物资配送路线的问题。考虑到山体、环境介质等对信号传播的影响，在距离遇险源较远时，接收信号强度的梯度变化不明显，因此RSS在弱信号场中不足以支持无人机的导航寻路。实验中模拟了救援场景中的无人机导航寻路的过程。结果表明，本发明提高了未知环境中的搜救效率，并且缩短了最优路径长度。