摘要
本发明公开了一种应用于附着系数变化的无人搬运车轨迹跟踪控制方法，包括：基于环境传感器获取无人搬运车行驶路面的路面信息；基于车身感知传感器获取无人搬运车的车身信息；建立无人搬运车的整车动力学模型；根据路面信息、车身信息及整车动力学模型对路面附着系数进行估计，得到估计结果；根据估计结果基于改进的模型预测控制算法对无人搬运车轨迹进行跟踪控制。解决在不同路面附着系数下车辆跟踪控制效率低、鲁棒性低的特点，采用改进模型预测控制的方法使无人搬运车更灵活高效地跟踪目标轨迹，避免复杂多变的环境情况对车辆轨迹跟踪的影响。
