摘要
本发明涉及机器人智能控制技术领域，尤其涉及一种基于复杂环境的智能化路径规划方法及系统，包括：通过异构激光雷达组合（实现空‑地全域障碍感知，构建分层地图（静态全局地图与动态局部地图），并基于改进RRT*算法引入空域安全走廊约束，确保双机械臂、三轴平台与AGV的协同避障。结合动态窗口法（DWA）实现实时局部路径优化，通过安全指数（SI）监控路径风险，触发毫秒级重规划或紧急停车。本发明的优势在于空域障碍检测高度达3m，路径规划成功率提升至98.7%，重规划响应时间≤180ms，显著降低碰撞风险，适用于电力巡检、仓储物流等复杂场景的自主导航。
