一种基于Vmamba的无人机位置及姿态回归方法

本发明公开了一种基于Vmamba的无人机位置及姿态回归方法，包括以下步骤：获取图像数据，划分为训练集、验证集和测试集；对图像数据进行预处理；构建无人机自定位模型；将训练集经过预处理后输入无人机自定位模型进行训练，将验证集进行预处理后输入无人机自定位模型，调整无人机自定位模型的超参数；将测试集的图像进行预处理后，输入无人机自定位模型，获取无人机的自定位数据，输出位置信息和方向信息；基于Vmamba的无人机自定位模型通过图像数据直接回归无人机的位置姿态，摆脱了对卫星信号、地磁场等易受干扰的外部条件依赖，在一些复杂场景如极端天气或是城市峡谷等环境仍能稳定定位，增强了无人机的环境适应性。