一种经颅窗超声振荡清除深部脑血肿的柔性手术机器人

本发明提供的一种经颅窗超声振荡清除深部脑血肿的柔性手术机器人，包括进给驱动机构、内窥镜鞘、抽吸臂机构以及超声臂机构；用于脑内血肿微创手术，进给机构及并联的抽吸臂机构以及超声臂机构组成的柔性连续体机器人能实现六自由度精密操作，此外六自由度机械臂在实施于体外时能尽快使得内窥镜鞘顺利进入脑内，六自由度机械臂粗操作加上柔性机器人六自由度细操作进一步提高该结构的可操作性，满足脑内血肿微创手术对灵活性的要求，具有精准的定位能力、灵活的操作方式和高度可重复性，使得其效率高减少患者的手术时间且对人体损害极低；相比于现有手术工具，降低手术难度，提高手术效率，减小患者创伤，进一步保障患者安全。