一种电动汽车的横向避撞控制方法

本发明提供一种电动汽车的横向避撞控制方法，包括：基于车辆七自由度动力学模型和Dugoff轮胎模型，在无迹卡尔曼滤波算法基础上引入Sage‑Husa自适应噪声，实时更新测量噪声协方差矩阵并确保其正定性，以实现对路面附着系数的估计；综合考虑换道效率、舒适性与平顺性，求解横向避撞的多约束目标函数，得到最优横向换道终止时间，进而得到最优避撞轨迹；基于估计的路面附着系数设置模型预测跟踪控制器的约束条件，并得到模型预测跟踪控制器的目标函数；基于最优避撞轨迹，在满足约束条件下，通过求解模型预测跟踪控制器的目标函数得到最优前轮转角以控制车辆进行横向避撞。本发明增强了电动汽车在高、低附着路面场景下的横向避撞能力。