摘要
本发明公开了一种灌浆作业机器人集群协作系统，包括灌浆机器人系统与灌浆调控中心，灌浆机器人系统包括多个运载车、多个灌浆作业模块、清洁及废液回收装置；灌浆调控中心对灌浆机器人系统中各装置的工作进行调控；灌浆作业模块实施灌浆作业；运载车与各灌浆作业模块可拆卸连接组合并成为具有对应灌浆作业功能的机器人；清洁及废液回收装置对运载车、灌浆作业模块进行清洁并回收剩余浆液；运载车按照分配的任务与对应的灌浆作业模块组合成机器人，并按照规划的行进轨迹移动；储浆模块及多组分制浆模块均设有控制器及实施灌浆作业的执行装置，控制器与灌浆调控中心通信。本发明提升施工效率，实现无人化、精细化、全流程自动化灌浆作业。
