一种机器人力矩残差补偿模型的构建方法及系统

本发明提供了一种机器人力矩残差补偿模型的构建方法及系统，包括：S1：获取机器人每个关节的运动数据和真实力矩，并根据运动数据构建机器人动力学模型和力矩影响参数；S2：针对每一个关节，将力矩影响参数转化为输入矩阵，然后对输入矩阵进行注意力编码，生成对应的预测力矩，其中注意力编码中包括变换权重和偏置矩阵；S3：根据预测力矩与真实力矩之间的均方误差反向更新变换权重和偏置矩阵；S4：重复步骤S2‑S3，直至所有关节的均方误差均小于预设阈值，得到力矩残差补偿模型。本发明解决了现有技术中存在的由于动力学模型的构建误差、环境干扰、执行器不精确以及零部件老化等因素的影响，难以精确地对机器人的运动关节施加足够的力矩补偿的问题。