抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品

本申请公开了一种抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品。该方法包括：获取多模态图像、物品的属性信息以及机械臂的状态信息；将属性信息输入至模式判别模型中，利用模式判别模型中的第一映射关系信息，确定与属性信息对应的抓取模式；将抓取模式输入至过程参数生成模型中，利用过程参数生成模型中的第二映射关系信息，确定与抓取模式对应的抓取过程参数；将多模态图像、状态信息和抓取过程参数输入至位姿求解网络模型中，利用位姿求解网络模型中的第三映射关系信息，确定与多模态图像、状态信息和抓取过程参数对应的目标动作信息；按照目标动作信息，调用机械臂的驱动器，以执行抓取任务。实现了在不同任务或场景下的抓取任务。