一种用于微创体内注射的机器人系统

本发明公开了一种用于微创体内注射的机器人系统，包括RCM机构和末端执行器；RCM机构包括输出连杆结构、主动平行四边形连杆机构、被动平行四边形连杆机构、用于驱动主动平行四边形连杆机构运动的第一电机，用于安装主动平行四边形连杆机构、被动平行四边形连杆机构、第一电机的第一支撑板、与第一支撑板可运动连接的第二支撑板、设置于第二支撑板的第二电机，第二电机可驱动的与第一支撑板连接；输出连杆结构安装有第一直线模组和驱动第一直线模组的第三电机，末端执行器安装于第一直线模组的滑块上；第一电机、第二电机、第三电机的协同控制使末端执行器绕固定RCM点运动。本发明系统可提升微创体内注射手术的精度、稳定性和自动化水平。