基于光线模型的曲面介质成像视觉测量系统标定测量方法

本发明公开一种基于光线模型的曲面介质成像视觉测量系统的标定方法，包括：在无曲面介质条件下拍摄一组第一平面靶标；提取第一靶标特征，并基于第一靶标特征进行一般畸变模型的相机标定；在无曲面介质条件下拍摄一组第一空间分布的标定点图像，基于第一空间分布的标定点图像标定相机在世界坐标系下的第一位姿；在有曲面介质条件下拍摄一组第二平面靶标；提取第二靶标特征，并基于第二靶标特征进行一般畸变模型的相机标定；在有曲面介质条件下拍摄一组第二空间分布的标定点图像，基于第二空间分布的标定点图像标定相机在世界坐标系下的第二位姿；用基于第一靶标特征标定的一般畸变模型消除提取的第二靶标特征和第二空间分布标定点图像特征的畸变，获得去除畸变后的二维特征点集合；基于光路追迹建立透过曲面介质成像的像点与曲面介质外入射光线之间的光线模型；以去除畸变后的二维特征点集合与对应的三维空间位置标定光线模型的映射参数。还公开了对应的测量方法。