深度神经网络驱动的水下机器人自主决策平台

本发明公开了深度神经网络驱动的水下机器人自主决策平台，涉及机器人控制领域，包括：感知模块，用于实时感知水下环境信息及机器人状态信息；预处理模块，用于接收感知模块运行感知的水下环境信息及机器人状态信息，对水下环境信息及机器人状态信息进行预处理，以输出适用于深度神经网络输入的特征数据；本发明通过自适应声呐感知与智能数据预处理，精准捕捉水下环境动态特征，结合融合残差网络与循环单元的深度模型，完成分层特征学习与时空语义解析，为路径规划提供可靠依据。