摘要
本申请公开了一种眼底血管穿刺的远程手术机器人，包括主手控制装置，5G通信模块及执行机器人装置，通过主手远程控制执行机器人装置，执行机器人装置包括SCARA机构和RCM机构两个机构，SCARA机构用于找到注射针的穿刺位置。RCM机构带有3个电机控制注射针面翻滚、俯仰和旋转，通过翻滚与俯仰完成注射针穿刺角度的确定，旋转实现沿注射针纵轴旋转调整注射针针尖朝向，主手控制装置通过脚踏转化单独控制SCARA机构或RCM机构。末端执行器上设置一控制注射针穿刺的穿刺电机，且在注射针上设置力反馈结构，通过主手控制装置感应注射针的穿刺时的力量变化知晓是否穿刺成功。上述设置能够快速有效的通过远程的方式实现对穿刺位置、角度，穿刺朝向及穿刺力反馈控制。
