一种面向强电磁干扰环境的无人机动态路径规划方法及系统

本发明提供了一种面向强电磁干扰环境的无人机动态路径规划方法及系统，涉及无人机导航与抗干扰领域。本发明重点解决了强电磁环境下光学感知系统的鲁棒定位难题。该方法的核心在于视觉SLAM模块的光谱抗噪技术，通过多光谱相机的电磁屏蔽封装与自适应成像算法，实现对可见光和近红外波段电磁噪声的频谱分离。本发明采用时频双域滤波算法，在特征提取阶段即消除电磁脉冲产生的光强突变和频谱混叠现象，使ORB特征点的电磁干扰误匹配率降低至2％以下。经优化的特征点云在动态更新过程中保持电磁免疫特性，可在30dBm以上场强环境下实现厘米级定位精度，同时通过光流加速度约束机制实现动态障碍物的实时检测。