一种多传感器集成的钻铣加工质量检测末端执行器及方法

本发明公开一种多传感器集成的钻铣加工质量检测末端执行器，包括用于与工业机器人末端法兰相连的连接件，还包括主承载件，主承载件的末端与连接件相连，主承载件呈长方体结构且四个长方形表面分别设置有：双目视觉测距子系统，用于获得执行器末端与待测工件表面之间的相对距离与角度姿态；钻孔尺寸视觉检测子系统，用于对钻孔分类并检测钻孔尺寸精度；铣削表面粗糙度视觉检测子系统，用于检测待测工件表面粗糙度分布情况并形成可视化图像；及超声测厚子系统，用于可视化展示待测工件在检测区域下的壁厚分布状态，以识别潜在缺陷；主承载件的四个长方形表面的长度方向上均设有两条相互平行的凹槽，用于可拆卸、可移动的连接各个子系统。