一种高空作业平台自动调平控制方法

本发明涉及自动控制技术领域，具体为一种高空作业平台自动调平控制方法，包括以下步骤：通过倾角传感器采集角度数据，滑动平均滤波降噪，计算角度变化速率，滑动窗口构建梯度阈值，分级输出调平参数，采用PID控制算法计算实时角度，动态调整比例积分，模糊控制限幅支腿位移，判断主臂与方位角输出安全指令，匹配压力与开度曲线，低匹配度触发衰减直至闭锁。本发明中，通过滑动窗口统计构建动态梯度阈值，匹配调平参数与倾角速率，启停PID控制配合系数自匹配调整，平衡响应与精度，主臂与回转角多维约束，模糊限幅设定安全边界，优化调平与稳定性，降低液压频动，增强负载与扰动鲁棒性，减少能耗与冲击。