车辆轨迹跟踪控制方法、车辆及存储介质

本申请实施例提供了一种车辆轨迹跟踪控制方法、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的多模态环境数据，其中，多模态环境数据用于表征目标车辆行驶过程中的动态环境与静态条件；利用目标预瞄控制模型对多模态环境数据进行分析处理，得到目标预瞄距离系数，其中，目标预瞄控制模型用于从多个候选预瞄距离系数中选取目标预瞄距离系数，目标预瞄距离系数用于调整目标车辆在前进方向上的预瞄点位置；基于目标预瞄距离系数确定目标预瞄距离，其中，目标预瞄距离用于指导目标车辆进行轨迹跟踪控制；利用目标预瞄距离对目标车辆进行轨迹跟踪控制。本申请解决了相关技术中在执行车辆轨迹跟踪控制时存在的轨迹跟踪精度低、灵活性差的技术问题。