用于高压开关柜巡检的人形机器人及其巡检方法

本发明公开了一种用于高压开关柜巡检的人形机器人及其巡检方法，该人形机器人包括底盘、驱干调整机构、躯干和头部，躯干上连接有两条上肢，驱干调整机构包括第一下连杆、第二下连杆、连杆连接盘、第一上连杆、第二上连杆、腰部连接盘、下连杆驱动缸和上连杆驱动缸，第一下连杆和第二下连杆的下端分别铰接底盘，第一下连杆和第二下连杆的上端分别铰接连杆连接盘，第一上连杆的下端和第二上连杆的下端分别铰接连杆连接盘，第一上连杆的上端和第二上连杆的上端分别铰接腰部连接盘。本发明通过驱干调整机构中多连杆与驱动缸的巧妙配合，人形机器人能灵活调整躯干的高度和位置，使得人形机器人可轻松适应不同型号、不同摆放位置和高度的高压开关柜。