一种机械臂箱内拣选碰撞检测和位姿调整方法、系统

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种机械臂箱内拣选碰撞检测和位姿调整方法、系统；本发明方法首先通过将箱体三维点云投影到二维台面坐标系后进行匹配获取初始相对位姿，根据初始相对位姿关系，对箱体三维点云和三维模板点云进行迭代配准，并获取箱体内外角点坐标；然后，根据箱体内外角点坐标将箱体三维点云转换至箱体坐标系下，并获取箱体每个侧壁的空间平面方程；接着，通过计算拣选点的位姿射线与箱体侧壁的交点距离，判断是否会发生箱体碰撞风险；若安全，则生成执行向量；否则进行位姿优化点，再根据位姿优化点生成拣选任务执行信息，确保机械臂在箱体内抓取时不与侧壁碰撞，提升操作安全性与可靠性。