一种基于控制障碍函数的机器人鲁棒安全控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于控制障碍函数的机器人鲁棒安全控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立包含状态变量、控制输入和扰动项的机器人系统模型步骤S2：设计干扰观测器，实时估计与补偿系统的扰动；步骤S3：基于干扰估计结果，定义系统安全目标，构造控制障碍函数将系统的安全约束转化为控制输入需满足的不等式条件，并进行系统安全性分析，证明系统安全集的前向不变性；步骤S4：通过控制障碍函数结合期望的跟踪控制器，设计安全控制器；并进行系统安全性分析，证明系统安全集的前向不变性。本发明以实现系统在不确定环境中的安全性与跟踪性能兼顾的控制目标。