一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法

一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法，涉及无人艇协同控制领域。为解决现有技术中存在无法在不规则水域下实现对动态目标的高精度机动跟踪的缺陷，本发明提供的技术方案包括：基于无人艇原始位置和航向，按照预设参数生成具有明确定义相对度的新位置表达；对动态目标速度进行在线估计，并输出目标速度估计值；汇聚各虚拟领导者信息，估计领导者速度；根据仿射变换理论生成队形旋转、缩放和平移参数；对系统不确定性及外界扰动进行在线补偿，输出用于实现机动跟踪控制的最终控制信号。适用于多艘欠驱动无人艇集群在复杂海况下对动态移动目标进行自主协同机动跟踪的控制任务。