摘要
本发明提供了一种基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法，属于网络化多智能体控制策略技术领域；本发明围绕非线性多智能体系统，以高阶全驱方法作为核心理论基础，结合积分滑模算法实现有限时间跟踪控制。同时，给定最优性能指标，提出以演员‑评论家（Actor‑Critic）神经网络为核心架构的自适应动态规划（ADP）方法，设计最优性能控制器降低能耗，最终实现有限时间最优协同跟踪控制。本发明所提方法为非线性多智能体系统的协同控制器设计提供了新的思路，也为相关控制方案的实际应用奠定了重要的理论基础。
