一种力检测装置及其机器人

本发明涉及一种力检测装置及其机器人，通过在操纵板的下方布置至少三个遥杆结构，并且在每一个摇杆结构的正下方均连接有设置在应变板下表面的用于对应变板的形变进行检测的三维传感单元，而设置在三维传感结构外侧的应力槽则用于提高该处的应变程度以及隔离应变板其他位置处的形变，而每一个三维传感单元均能够对三维力进行检测，并且当至少三个不设置在同一直线的摇杆结构进行组合时，在操纵板上还能够实现关于平面位置的同步检测。本申请公开的一种力检测装置及其机器人，无需采用多个分立传感单元，可以实现结构精简、布线简便且整体响应速度和稳定性能够良好兼顾的目的，以及能够实现使机器人获得高精度、多维度的力反馈和位置信息的目的。