一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法

本发明涉及隧道机电设施智能养护技术领域，尤其为一种基于双目视觉的隧道灯具识别与空间定位方法，通过极线水平校正后的左、右相机同步采集隧道环境图像，将图像输入轻量化隧道灯具检测模型，检测出包含灯具边界框的区域图像；采用多尺度自适应FAST特征提取算法提取边界框内特征点，通过旋转不变二进制描述符描述特征点，结合自适应汉明距离匹配算法生成视差图；利用双目相机三角测量原理，结合相机参数根据视差图计算灯具三维空间坐标；当环境照度低于阈值时，启动多光谱图像融合模块增强特征匹配鲁棒性；连续匹配失败时，启动可见光通信辅助定位。本发明解决了隧道复杂环境下灯具定位精度低等问题，提升了识别与定位的可靠性和效率。