基于虚拟结构与改进势函数的多智能体编队方法、系统、装置

本公开提供一种基于虚拟结构与改进势函数的多智能体编队方法、系统、装置，包括：建立具有N个相同智能体的非线性多智能体动态系统模型，并制定避障策略；基于非线性多智能体动态系统模型，设计控制器；并将控制器加入到非线性多智能体动态系统模型中，得到二阶多智能体系统；根据二阶多智能体系统稳定性方法，使控制器参数和多智能体系统的系统参数满足判别条件，并利用避障策略使多智能体系统的系统误差逐渐收敛为零，确保多智能体编队达到稳定的期望轨迹。本公开能够使多智能体编队避开障碍物后再进行重构编队，并有效避免无人车陷入局部极值无法继续移动的情况。