一种面向复杂矿区全覆盖作业的系统化路径规划方法

本发明提供一种面向复杂矿区全覆盖作业的系统化路径规划方法，包括以下步骤：对包含不规则障碍物的大尺度矿区的栅格图进行区域分解处理，从而得到若干个不含I类障碍物干扰的子区域和每个子区域内II类障碍物的中心坐标位置；构建所有子区域之间的拓扑矩阵，并确定遍历所有子区域的最优访问顺序；根据遍历所有子区域的最优访问顺序和每个子区域内II类障碍物的中心坐标位置确定深海采矿车在每个子区域内的全覆盖路径；本发明的有益效果为：本发明为深海采矿车在大尺度、多障碍矿区环境下开展高效、连续的自主作业提供了完整的路径规划框架；本发明提升路径的空间连续性与运动可执行性，显著增强了路径规划系统在真实复杂场景下的实用性与鲁棒性。