一种基于扰动补偿的无人船预测跟踪控制方法、装置、设备及介质

本申请提出一种基于扰动补偿的无人船预测跟踪控制方法、装置、设备及介质，通过确定无人船模型以及无人船的推进器模块的推力值，并根据无人船模型以及推进器模块的推力值，确定推进器模块的扰动值，根据径向基函数神经网络、推进器模块的推力值以及扰动值，预测得到推进器模块的扰动估计值，基于扰动估计值，将无人船模型简化为精确已知的线性模型，因此根据线性模型以及推进器模块的推力值，更加准确地预测推进器模块的目标控制量，根据扰动估计值，确定扰动补偿输出，并根据目标控制量以及扰动补偿输出，确定推进器模块的目标控制输出，保证目标控制输出的准确性和稳定性，同时避免人工进行复杂的参数调节。