一种狭窄空间管路装配用模块工具库的构建方法及拧紧工具设计方法

本发明公开了一种狭窄空间管路装配用模块工具库的构建方法及拧紧工具设计方法，在构建模块工具库时，首先，建立点云模型并进行栅格化处理，并以最短路径原则及工具包络体与遮挡物最大间隙为判定原则，生成具备避障功能的工具行迹曲线。在工具行迹曲线的弯折点中选取分段点，对工具构型轨迹寻迹线进行分段。对行迹曲线分组：假设有N处拧紧点位，则对应生成N条工具行迹曲线，其中1处拧紧点位对应1条工具行迹曲线；将N条工具行迹曲线进行分组分割；然后，进行组分割曲线整合：依次对每组分割曲线进行曲线筛选整合，合并特征相似的线段，并对模块工具库进行更新。本发明大幅提升了模块化拧紧模块工具库的构建效率，实现拧紧工具构型可变的柔性化功能，可以满足狭窄空间管路动态装配。