摘要
本发明涉及自动咖啡机技术领域，提供了一种保护液面适合不同杯型奶沫注入方法，包括：S1：获取杯具参数和目标注入体积；S2：根据所获取的参数生成注入控制轨迹；S3：执行所述注入控制轨迹并实时调整直至达到所述目标注入体积。能使自动化咖啡机精准适配多种杯型，通过实时感知杯型参数、动态调整奶沫注入轨迹与流速，并结合闭环控制实现精准体积注入，有效保护咖啡油脂层，显著提升不同杯型下注入的一致性、稳定性与效率。本发明的感知系统具有高度灵活性：在成本敏感场景下，可仅使用电子秤进行重力测量；在精度要求高的场景下，可使用3D视觉系统；在最优配置下，可融合多种传感器数据；系统可根据实际硬件配置自动选择最优感知策略。
