摘要
本发明涉及自动化咖啡机技术领域，提供了一种实现口感和风味定制的饮品融合方法，包括：S1：根据用户需求获取融合控制参数；S2：基于所述融合控制参数生成执行轨迹；S3：控制注入流速；S4：执行融合操作并监测融合状态；S5：记录并优化融合数据。通过实现自动化咖啡机对饮品融合过程的精细化物理控制，稳定复现用户定制化的口感和风味，有效突破现有设备在轨迹适应性、流速精准性、口感参数映射及闭环反馈等方面的技术局限。具有高度的灵活性和可扩展性：支持4轴到7轴的各类串联机械臂，适应不同成本和性能需求；兼容De lta等并联机构，实现高速融合应用；支持机械臂+辅助平台的协同配置，优化运动分配；可接入协作机器人，实现人机协同操作。
