面向水下机器人应用场景的钠电池剩余寿命预测方法

面向水下机器人应用场景的钠电池剩余寿命预测方法，包括以下步骤：输入特征经双路特征归一化模块后，获得归一化特征；通过多局部感知路径模块对输入特征进行处理并与归一化特征进行融合及拼接，获得拼接特征；将输入特征经1×1卷积操作后与拼接特征进行逐元素相加，并经轻量化残差连接模块处理后，获得多尺度特征；使编‑解码器根据多尺度特征数据中富含全局时序信息的特征，预测最初容量预测值；将最初容量预测值与归一化特征进行逐元素相加，并计算最终的钠电池剩余寿命预测值；编‑解码器能够通过自注意力机制捕捉电池容量序列的长程依赖关系，克服了循环神经网络在长序列中的梯度消失问题，显著提升了预测精度。