摘要
本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及低空作业无人机协同控制方法，包括：获取通信铁塔周边环境的宽频电磁信号；基于频谱特征分析识别宽频电磁信号电磁干扰分量，并分解电磁干扰分量特征参数；根据电磁干扰的频谱能量差异定位干扰源空间方位，结合通信铁塔三维点云模型构建电磁风险拓扑图；利用电磁干扰分量特征参数生成动态补偿量修正无人机轨迹，并基于干扰源空间方位重构无人机协同编队拓扑；根据电磁风险拓扑图与重构的协同编队拓扑生成抗干扰避障约束，在预设轨迹区间内协同控制无人机完成扫描。解决了通信铁塔电磁环境干扰导致的无人机飞行姿态失稳、碰撞风险较高的技术问题，实现通信铁塔无人机低空作业的巡检快速、准确协同控制。
