面向航天场景的空间机械臂高效安全运动规划方法与系统

本发明公开了一种面向航天场景的空间机械臂高效安全运动规划方法与系统，采用多个深度相机进行多视角点云信息感知，融合获得空间机械臂可达空间内障碍物的完整占据布尔矩阵；基于多视角融合后的障碍物占据布尔矩阵，构建空间机械臂高效碰撞检测模型，实现狭小受限空间内机械臂高效碰撞检测；初始化路径搜索树，并随机采样获取最近邻节点，针对最近邻节点进行基于目标引导策略的并行自适应扩展，得到新扩展节点，大幅缩短了空间机械臂路径扩展时间；针对路径搜索树的新扩展节点，执行基于空间机械臂高效碰撞检测模型的批量目标直连操作，生成多条可行的空间机械臂路径，选择一条最短的路径发送给空间机械臂执行，进一步降低了运动规划时间。