一种基于力-位协同的飞机叉耳式机翼-机身柔顺自动对接装配方法

一种基于力‑位协同的飞机叉耳式机翼‑机身柔顺自动对接装配方法，首先对激光跟踪仪、力传感器、工业相机进行标定，再将各个设备测量坐标系统一至建立的对接装配全局坐标系下；获得机翼的质心位置和机翼重力值、数控定位器各轴运动量；通过PC上位机控制、驱动数控定位器实现机翼的位姿调整；再根据各数控定位器施加给机翼的作用力，通过装配干涉力/力矩求解叉耳式机翼装配时的干涉力/力矩信息；最后通过自适应阻抗控制器将获得的干涉力/力矩信息解算为机翼运动参数调整量，以实现干涉时的机翼位姿修正，并使用激光跟踪仪对机翼位姿实时跟踪测量。本发明能够减少飞机大部件自动对接装配过程中的干涉和卡阻，有效提高装配效率。