一种果园环境中机器人自主导航作业方法

本发明公开了一种果园环境中机器人自主导航作业方法，包括以下步骤，S1、生成初始最短路径；S2、初始最短路径指定长度分段处理；S3、沿法向双向延拓生成带状多边形区域；S4、构建离散化扫描线簇求解交点；S5、动态调整通行区域和路径重规划；S6、全局路径平滑处理；使用本发明能生成的曲率连续的路径，与较多转角、果树或障碍物等保持安全距离，机器人在果园内作业时更加安全可靠。