基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法

本发明公开了一种基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法，包括鞋楦存放区、机械臂抓取组件、多模态感知装置、姿态识别模块、干涉感知模块、抓取点优化模块、稳定窗口生成模块、路径规划模块、微调控制模块及自学习模块。系统通过融合视觉图像、结构声波和红外轮廓信息提取鞋楦姿态，再利用干涉条纹分析判断材质与摩擦特性，并结合稳定性判断筛选可抓取目标，在夹爪末端通过触觉传感膜执行姿态微调贴合。抓取失败信息将用于更新策略数据库，实现抓取策略自适应优化。本发明适用于异形物体抓取，鲁棒性强，成功率高。