摘要
本发明公开了一种基于强化学习的两栖四足机器人控制方法，首先，针对水陆两栖环境对运动性能的多样化需求，开展融合矢量推进系统的四足机器人结构设计，实现推进机构与步态系统的一体化建模。其次，构建涵盖陆地与水下动力学特性的统一多模态运动模型，准确描述机器人在异质介质中的运动状态与切换行为。在此基础上，引入强化学习方法，训练机器人在复杂环境下自主完成运动控制与介质切换，特别针对矢量推进方式，设计基于深度强化学习的控制策略，实现推进方向与姿态的自适应协调控制。该方法结合结构设计、物理建模与强化学习控制，有效提升两栖四足机器人在复杂环境中的稳定性、灵活性与任务完成效率，具备广泛的应用前景。
