摘要
本申请涉及无人机自主避障技术领域，公开了一种弱光环境下融合视觉与激光的无人机避障方法，包括以下步骤：获取可见光图像、深度信息、稀疏激光点云及实时光照强度；处理图像与点云数据，融合生成障碍物位置、尺寸与类别；基于障碍物信息，构建风险评估模型，评估飞行情境风险等级；根据风险等级，生成避障行为序列，包括速度、高度及扫描调整；基于避障行为序列，更新无人机飞行路径并控制飞行；飞行中，利用视觉深度与激光点云，在线迭代自校准传感器外参数。本申请通过自适应调整曝光时间和增益，结合激光雷达获取稀疏点云，并在多尺度跨模态融合网络中对图像和点云数据进行深度处理与融合，有效克服了单一传感器在弱光环境下感知性能。
