一种手术机器人协同规划与避碰系统

一种手术机器人协同规划与避碰系统，旨在提高单孔腔镜手术的安全性和精准性。系统包括手术末端执行器模块、系统建模模块、数据采集模块、中央处理模块、路径规划模块、动态调节模块和协同机制模块。通过多模块协同工作，实现手术器械的高效操作和避免碰撞。路径规划模块提出新型多项式曲线拟合方法提高路径的平滑性，结合执行器运动学模型和空间几何约束，为每个执行器规划最优路径。动态调节模块基于实时传感数据，自动调整执行器的速度和方向，确保路径的安全性和适应性。协同机制模块通过中央处理模块协调多个执行器的动作，确保执行器之间的时间空间同步。本发明显著提高了手术的安全性、精准性和适应性，为微创手术提供可靠的技术支持。