一种基于低空经济的智能巡检方法及系统

本发明涉及无人机巡检控制技术领域，具体涉及一种基于低空经济的智能巡检方法及系统，该方法包括：通过无人机对城市进行巡检；根据无人机在当前时刻的局部狭窄程度和全局拥挤程度确定第一耗时因子，以反映障碍物对飞行时间的影响；基于当前时刻与前一时刻的气体浓度确定气体浓度的变化趋势，根据当前时刻的气体浓度及变化趋势确定第二耗时因子，反映火源远近对飞行时间的影响；将第一、二耗时因子的均值作为综合耗时因子，以此为启发式信息改进快速扩展随机树算法的采样策略并进行路径规划，控制无人机按规划路径巡检。该方法提升了无人机智慧消防巡检的准确性与效率。