基于高斯溅射的三维重建与语义地图生成方法及系统

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于高斯溅射的三维重建与语义地图生成方法及系统，包括：获取目标场景的彩色图像和深度点云数据；根据高斯溅射算法和深度点云数据，获得特征点云数据；基于位姿标定算法，将深度点云数据和特征点云数据进行对齐，获得点云融合数据，并对高斯球核进行更新，以对目标场景进行三维重建；将更新后的高斯球核映射到彩色图像上，获得二维点云贴图，将二维点云贴图输入语义分割模型，获得二维点云贴图中各像素位置的类别掩码；将类别掩码反向映射到三维重建后的目标场景中，以获得目标场景对应的语义地图。本申请降低了硬件采购与维护成本的同时，可以在线生成语义地图，为后续应用提供了便利。