具身机器人及其抓取姿态预测方法和具身机器人系统

本申请适用于具身机器人技术领域，提供了一种具身机器人及其抓取姿态预测方法和具身机器人系统。该方法包括：获取包含待抓取物体的待检测图像的第一拼接特征图，以及与待检测图像对应的待检测点云；将第一拼接特征图输入主干网络的隐式编码头，得到待抓取物体上每个像素的预测隐式编码；将待检测点云和待抓取物体上每个像素的预测隐式编码输入解码网络，能够对待抓取物体进行三维重建，并基于重建的三维模型确定具身机器人在待抓取物体的坐标系下的预测抓取姿态；基于具身机器人在待抓取物体的坐标系下的预测抓取姿态，确定具身机器人在世界坐标系下的预测抓取姿态。通过本申请可提高具身机器人的抓取姿态的预测准确率。