一种基于改进Dstar-Lite的CAV动态路径规划方法及系统

本发明涉及道路环境下路径规划技术领域，公开了一种基于改进Dstar‑Lite的CAV动态路径规划方法及系统，将采集的障碍物数据和CAV起点输入预先构建的动态障碍物生成模型，生成障碍物的初始分布；筛选与CAV目标点同一车道的障碍物，更新CAV目标点；生成CAV的初始路径path1；当障碍物出现在CAV预瞄距离范围内，搜索初始路径path1中受影响的节点，并更新CAV路径；检查CAV是否到达目标点：若到达，则停止搜索；若未到达，则继续搜索受影响的节点，并更新CAV路径；利用预构建的MPC模型跟踪CAV路径，动态调整CAV的运动轨迹。本发明能够显著提升了CAV在复杂动态环境中的安全性和效率。